胡 蓉

（宜宾职业技术学院，四川 宜宾 644003）

1 引言

工业机器人由于其高效、高可靠性及重复精准高等特点，被广泛应用各行各业。但由于搬运目标的差异性，对轨迹规划的具体要求千差万别。将工业机器人应用于玻璃搬运，考虑玻璃尺寸较大且易破碎的特点，能够保证效率的前提下降低抖振来减小破碎尤为重要。

关于轨迹规划的问题，文献[1]对六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究；文献[2]对关节空间进行了差值轨迹规划研究；文献[3-5]研究了基于速度和加速度约束的轨迹规划，关于轨迹规划的问题前人也通过其他方式进行了轨迹规划。关于抖动问题，文献[6]分析了对无碰撞-时间最优轨迹规划的影响。文献[7]采用运动学进行轨迹规划并采用进化策略优化。文献[8]利用高阶函数逼近的方法规划来降低抖动。文献[9]提出了一种间隔分析计算的方法，来减小机器人的运动轨迹中的抖动。关于轨迹规划和降低抖动问题前人做了大量研究，有效的从规划算法和优化算法上面解决上述问题，但都存一些缺陷：未将时间和抖动因素综合考虑。为此，将时间和抖动因素综合考虑值得进一步研究。

在前人研究的基础之上，以搬运玻璃的机器人为研究对象，提出采用B样条曲线进行轨迹规划；基于多目标遗传算法以减少单次工序工作时间和降抖动的目标轨迹优化，找到以时间和抖动为最优目标的优化方案，经过遗传算法的优化，使得玻璃搬运机器人的时间和抖动综合达到最优，为实际的搬运作业提供参考。……