华磊 张成涛 陆文祺 王佳奇

摘 要：针对轮毂电机独立驱动电动汽车电子差速的问题进行研究，通过对轮毂电机驱动和传统汽车的差速装置驱动进行比较分析.根据阿克曼汽车转向模型和各个轮毂电机独立可控，提出基于MATLAB /simulink搭建汽車理想状态下的转向仿真建模.仿真结果表明：Ackermann-Jeantand转向几何模型可以计算出给定方向盘角度下的各个车轮的实际速度，进而分别控制各个轮毂电机的转速实现电动汽车电子差速的目的，满足汽车低速转向的要求，对进一步研究电动汽车独立转向电子差速等问题具有一定的借鉴意义.

关键词：轮毂电机；电子差速；MATLAB/Simulink 仿真

中图分类号：U469.720.3 DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2018.03.012

0 引言

日益严重的环境污染和能源短缺等问题给汽车行业带来了巨大的影响，发展纯电动汽车被世界各国广泛认为是解决环境污染最有效的方式之一[1].轮毂电动汽车采用轮毂电机直接驱动车轮转动，各个车轮独立可控，动力传动的硬件连形式改为软连接形式，跟传统的内燃机相比，减少了离合器、差速器、传动轴等传动装置，使得汽车结构大为简化，整车质量减轻，提高了传动效率，满足电动汽车发展的新方向[2].

孙明江[3]通过CarSim软件和MATLAB/simulink软件对电动汽车差速进行联合仿真，以采集轮速控制模块和目标转速之差作为输入，采用PID控制算法，计算出各个车轮所需的驱动力矩.实验结果表明提高了电动汽车的稳定性，最终实现电动汽车电子差速.丁张根等[4]提出CANoe和MATLAB联合仿……