■ 张涛

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进入21世纪以来，工业机器人已广泛应用在汽车、电子、金属、化工、食品等各大领域，从事着诸如搬运、焊接、冲压、装配等工作，大幅减少了人工劳动成本，提高了生产效率。而随着制造业的快速发展，钣金件在机床、电气、厨具及门业等领域中的应用越来越多，折弯则是一种重要的钣金成形方法。

目前，机器人折弯已引入到折弯行业中，但人工辅助的方式仍较为普遍，这就造成了折弯的一致性低、可靠性差等多种问题。机器人全自动折弯系统，可以保证折弯工艺的一致性和可靠性，国内外学者也进行了大量的研究工作。这样的系统无需人工介入，由机器人完成取件、对中、折弯、放件等一系列动作，而折弯机的动作通过与机器人建立的通信来进行。

在折弯过程中，由于折弯机和机器人是两套独立的设备，仅通过PLC来交换信号，但机器人需要抓取着工件，并伴随折弯机上模的动作来做出跟随动作。如果动作提前或动作滞后，将会使工件发生变形从而成为废料，并在一定程度上会损坏折弯机模具、机器人手爪，甚至机器人本体。

如何使机器人和折弯机能够完美的配合完成折弯，是机器人行业和折弯机行业研究的重要课题。

一、机器人折弯系统

1. 系统组成

机器人折弯系统主要由以下几部分组成：机器人、折弯机、重力对中台、吸盘手爪、上下料台等，如图1所示。

吸盘手爪安装在机器人手腕上，负责对工件抓和放。机器人将工件从上料台上抓起，移动到重力对中台上方将工件放下，再重新抓起来，保证抓取位置的一致性。……