韩爱平

摘 要：双目立体视觉能够将道路场景内的三维空间信息进行快速复原，从而对运动目标完成三维空间的追踪及定位，将大大提升道路交通监控的智能化和自动化。其研究实质主要是怎么利用二维成像技术从左右两幅图像复原到所需场景的三维空间信息。在双目立体视觉实现中，相机标定技术是一种重要方法，在此本文介绍相机标定实现方法，并给出了基于MATLAB软件实现相机标定实例。

关键词：双目立体视觉；相机标定；内、外参数标定

0 前言

一个完整的双目立体视觉系统，首先使用左右各一台摄像机从不同角度同时获得三维客观景物的两幅二维数字图像，然后基于双目视差原理计算得到客观景物的数字三维信息，最后利用三维数据在计算机中虚拟出现实中客观景物的三维几何形状。双目立体视觉技术需要通过视频数据提供更多的信息，因此相机标定技术不可或缺[2]。本文介绍相机标定概念，并给出基于MATLAB软件的标定实例。

1 相机标定概念与方法

在计算机视觉中，二维图像上的点和三维空间物体表面相应点之间存在一种变换关系，而这种关系是由相机成像的几何模型来决定的，该成像模型的几何参数称为相机参数，确定这些几何参数的过程称为相机标定。相机标定的过程便是求解其内部参数和外部参数的过程。由于内部参数只与相机本身的参数有关，所以在确定好内部参数后，重要的是进行外部参数的标定。……