卜一晨,黄 欢,秦海鹏,金 鑫

(江苏师范大学电气工程及自动化学院，江苏 徐州 221000)

0 引 言

近年来，激光整平机广泛应用于农业耕地精细平整、商业地坪铺设和装配式建筑等领域[1-3]。激光整平机控制系统一般采用主从控制模式，从控制器通常选用具有较强数据处理能力的处理器，从而能够对采集的数据进行实时处理，使水平控制系统实现良好的动态性[4]。系统中的其他执行机构，如振动电机、高程调节电机等，需要连接在CAN总线上，通过主控制器实现任务分配和调度[5]。

激光整平机工作时，施工现场噪声大、干扰多。为了实现数据传输的可靠性，主、从控制器之间一般选择CAN总线进行通信[6]。CAN总线采用双线串行通信方式，抗干扰能力强，适用于噪声干扰环境[7]。此外，随着整平机应用领域越来越广泛，传统控制器由于处理速度无法满足要求，性价比越来越低，正逐渐面临被淘汰的危机[8]，因此本文采用STM32F407作为整平机主控制器[9]，TMS320F28335作为从控制器，通过CAN总线实现两者之间的通信。

1 系统总体设计

整平机系统总体设计如图1所示，控制系统中角度传感器通过RS232串口将实时测量数据发送给从控制器DSP，DSP将原始数据经滤波处理后实现平地铲的调平控制[10]，驱动部件使用电推杆。主、从控制器通过CAN外扩收发器连接到CAN总线上，从控制器接收主控制器下达的控制指令并实现控制要求。通过CAN总线，主控制器也可以获取系统中其他执行机构的运动状态。

图1 整平机系统总体设计图