杨奕飞,朱海洋,谈敏佳

(江苏科技大学 电子信息学院, 镇江 212003)

推力分配是动力定位系统(dynamic positioning system,DPS)的一个重要组成部分,其通过控制器基于当前估计状态与期待状态的偏差和控制算法计算出推进器指令给推进器,再由推进器系统提供抵抗外界环境力所需的推力和转矩来实现满足艏向控制、定点控位、航迹控制等动力定位要求[1-2]．海洋工程船一般配置多个推进器,各个推进器之间的作用和自身的特性就构成了推力分配中的非凸问题,推力分配实质上就是解决非凸问题的一个非线性寻优求解过程[3-6]．

目前,海洋工程船所采用的推进器形式可以分为以下几种:主推进器、全回转推进器、槽道推进器、喷水推进器等．由于其海洋作业要求越来越高,舵机也经常参与配合主推进器进行动力定位,以增强海洋工程船的机动性和定位能力,因此舵桨组合在动力定位系统中占有很重要的作用,可操作性强．舵桨组合在推力分配中有很多优势,而且节约能耗,但是在国内这方面的研究仍然很少．文献[7]提出了一种解决舵桨组合的动力定位推力优化分配的方法,但是只是适用于单一舵桨组合,而且忽略了很多限制条件;文献[8]提出了一种“类混合整数”的推力优化分配方法,把舵桨组合个数推广到一般,并且充分考虑了推进器的各种限制条件等因素．

文中通过等效代换研究了一种舵桨组合在动力定位推力分配中的优化策略,并根据舵桨组……