刘 贺，周 静，刘 康

（长安大学工程机械学院，陕西 西安710064）

0 引言

汽车起重机是装在普通汽车底盘上的一种起重机，由于这种起重机的机动性好，它对减轻劳动强度，节省人力，降低建设成本，提高施工质量和加快建设速度方面有十分重要的作用[1]，因而广泛用于各个领域。由于它依靠四个外伸支腿支撑而非固定在地面上，所以在工作过程中很容易倾翻[2]。数据显示在日本每年会发生大约100次移动式起重机的倒塌事故[3]，此外世界各国也存在同样的问题，因此研究汽车起重机的稳定性是非常必要的。

导致汽车起重机倾覆的原因有很多，如操作不当，设备维护不及时，带载伸臂等[4]。在发生实际翻转的许多情况下，吊钩的负载小于安全规定的额定负载时发生翻转，约占翻车事故的20%，这是因为起重能力图中认为地面是足够坚硬[5]。“足够坚硬”并不是汽车起重机所具备的基础条件。因此，在评估倾翻风险的过程中必须考虑地面条件。本文着重研究地面条件起重机的稳定性的影响。

1 虚拟样机的建立

以汽车起重机QY25K-1为基础，在SolidWorks中建立虚拟样机。

1.1 建模

在SolidWorks中建立QY25K-1汽车起重机的模型，如图1所示，其主要部件有：支腿、轮胎、底盘、驾驶室、旋转平台、操作室、起重臂（需在analysis中柔性化）[6]、液压缸和吊钩。所述组件除起重臂外都为刚性。

图1 Q Y25K-1汽车起重机模型

1.2 约束

约束包括：固定幅，如底盘与驾驶室及底盘与支腿之间。滑移幅，各起重臂之间。旋转幅，旋转平台与底盘之间。除此之外，外伸支腿与地面之间建立“接触”。……