韦 为 ，谢声扬 ，陆俊帆 ，宁志朋 ，何桂尖 ，隋明君 ，卢罗芳

（1.桂林航天工业学院，广西 桂林 541004；2.广西大学，广西 南宁 530004）

0 引言

目前我国在果树的农药喷洒领域主要是用人工作业的方式进行喷洒，该方法不仅耗费大量人力物力，而且效率也极为低下。基于果树图像识别的无人机农药喷洒空间定位研究仍然较少[1-2]。农作物的图像识别方法主要是采用在RGB颜色空间内，目标图像与背景颜色的区别，设定一个颜色阈值将农作物所占的颜色像素与背景物的颜色像素相分离，最终达到农作物图像识别的目的[3]。但针对果树的图像识别方法目前还不是特别成熟[4-7]。

果园会根据果树的种类不同而采用不同的种植间隔，不同果树的树冠直径也不同，其空间分布的复杂程度将会对无人机进行精确农药喷洒造成较大影响。本文以芒果树为研究对象，通过CCD摄像头拍照，然后应用图像识别的方法，获得无人机喷洒农药的理想空间位置。对提高果树的农药喷洒效率有较高的实际应用价值。

1 定位识别的基本原理

图像识别的基本过程为：将CCD摄像头安装在植保无人机下方悬挂点处。开启图像识别程序，开启CCD摄像头，操控植保无人机飞往芒果树上方。用LABVIEW软件编写上位机软件平台开始调用CCD摄像头拍照的图像，从高空拍摄若干棵树的树冠图像，并进行图像预处理，如若图像的预处理效果不理想，则输出相应飞行指令，微调无人机飞行方位，直至图像预处理结果理想为止。……