汤爱军，诸进才

（1.富士康科技集团，广东深圳 518110；2.广州铁路职业技术学院，广东广州 510430）

0 引言

打磨常作为产品最后表面处理工序之一，它关系到产品的最终外观和品质，是重要工序。打磨的良率和稳定性，也直接影响产品制造成本[1]。目前业界手机外壳打磨，多采用人工打磨，存在效率不高和良率低等问题。随着我国人口红利逐渐消失，人工成本不断上升，工人难招募，打磨自动化，是手机外壳制造企业急需解决的问题，也是企业自动化升级改造的迫切需求。

1 当前手机外壳打磨存在的问题

手机外壳采用人工打磨，对工人的打磨技术经验要求高。而手机通常是大批量生产，人工打磨自动化程度低，工人投入数量大。同时打磨存在粉尘、噪音和振动等，生产环境恶劣，劳动强度高，因此生产效率低，并易造成工人职业病，人员流失率高。更重要的是，由于人工打磨难以保证作业手法一致，所以产品品质一致性难以保证[2]。

对于批量打磨的产品，有些企业开发使用了专用打磨设备进行打磨作业，例如多轴打磨机床[3]。专用打磨设备生产效率较高，但成本投入也较大，产品开发及成本回收周期长，并且由于产品适应性较差，只适合特定产品大批量的打磨作业。当前手机产品更新换代快，且多是少量多样的柔性生产，所以专用打磨设备难以胜任。

2 机器人打磨的开发与应用

2.1 机器人自动打磨特点优势

机器人自动打磨，具有如下几个特点优势：（1）机器人具有“走轨迹+上下料”功能，可实现打磨全自动化，进一步减少作业人员；……