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(上海新创达智能科技有限公司，上海 201306)

天车系统作为AMHS系统关键组成，如图1所示，主要结构包括吊运车、吊运车轨道、升降装置、抓取抓盘和供电系统等部分。吊运车作为物料抓取、存放、通信的主要单元部件，是天车系统的关键部件，其性能的好坏，直接决定了天车系统的性能；吊运车轨道作为天车系统的支撑单元，主要起导向和承力的作用；供电系统作为天车系统的电力单元，主要为天车系统提供电力、能源保障。

1 吊运车技术

图1 天车系统

吊运车主要由吊运车定位装置、抓放装置、通信模块、传感模块和本体等部件组成。定位装置可实现吊运车相对于目标物x、y和θ向的运动控制，通过控制吊运车的x、y和θ向运动，可实现吊运车在不同目标之间的位置控制。抓放装置用于实现物料的抓放，其主要由抓取卡盘、升降机构和支撑固定机构等部件组成，抓取卡盘可根据不同的物料进行更换，以保证不同物料的使用需求；升降机构采用滑轮组和带传动的组合，可实现位移的放大功能，提高运动速度，增大运动距离，减少提升拉力的作用；支撑固定结构可以在吊运车在抓取到物料后，对物料进行固定保护，防止物料在运输过程中出现倾倒、掉落等。吊运车装载无线通信模块，可以保证吊运车与系统之间保持实时通信。

天车系统的运动流程：

(1)吊运车通过无线通讯系统接受主机控制系统的运动命令，x向运动电机启动，吊运车移动到指定的工作位置；……