李宁 宁显斌 卢子广

【摘 要】本文以四坐标机器人为研究对象，通过分析机器人的运动特性及变量参数，利用编程软件Motion Perfect2进行基本Basic指令的设计，完成机器人4轴的基本运动控制。为了使机器人在离线状态下动作，利用触摸屏完成机器人的示教再现功能，并利用触摸屏上位机实现对机器人的控制，从而提高铸造流水线上机器人的运动控制能力，

【关键词】铸造流水线 四自由度 工业机器人 控制系统 触摸屏

【中图分类号】G 【文献标识码】A

【文章编号】0450-9889（2018）02C-0185-03

随着计算机集成制造、控制理论、信息和多传感、人工智能等技术的发展，铸造工业领域引入了越来越多的机器人技术。作为一门新兴的高新技术，机器人在铸造工艺流水线上所起的作用也显现出来，铸造企业里各种工业机器人的数量逐年增加，成为铸造企业提高其竞争实力不可或缺的机电一体化自动生产设备。铸造用机器人不仅能够将人从高强度、高负荷和危险的铸造工作环境中解放出来，大幅度地提高劳动生产率和劳动安全系数，也可以改善铸造产品质量，提高铸件精度。铸造用高性能、高可靠性、高精度机器人的开发研究已成为铸造工业生产的必然要求。本课题针对铸造流水线上使用的四坐标机器人，设计了铸造机器人开放式控制系统。

一、运动控制系统方案

铸造机器人运动控制器将程序设计要求的转角、位移量等信息，根据驱动装置（考虑到成本及控制系统的复杂程度，选择步进电机作为驱动装置）、传动装置、执行装置各部分之间的转换、运算关系，将各部分相匹配的信息发送给步进电机，从而控制步进电机的正反转、脉冲数等，实现各轴（执行装置）的精确运动与位移。……