任立敏，杨忠良，谭益松

(1．东北电力大学 机械工程学院，吉林 吉林132012;2．中国铁路总公司，北京100844)

机械臂在国防、军事、工业、航空航天等领域发挥了巨大的作用，逐步代替了人类从事危险、重复、繁重的劳动，对整个社会文明的发展起到了极大的推动作用，广大学者分别从不同的角度对机械臂展开了相关研究．

巧妙合理的结构设计是机械臂研究的重点．刘艳华［1］设计了汽车后桥壳数控焊接机械臂的机械结构，根据焊接的工艺特点，设计了焊接机械臂控制的硬件结构和软件系统．赵凯［2］在分析微创手术机械臂构型的基础上，提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案．在此基础上，开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计，并基于D－H法进行运动分析．吕晓军［3］对空间机械臂一体化关节的设计和控制展开了研究，指出了内部中心孔走线的机械臂设计方法．程晓鼎［4］设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂，它可以改变手臂长度，做一些典型的试衣动作，增强了模特机器人的试衣效果;文中介绍了机械臂的设计依据以及最终结构，运用D－H法建立了机械臂的运动学方程．李世其［5］设计了一种两自由度机械臂运动模块，并根据此模块研制了一台六自由度空间机械臂;为确定机械臂在工作过程中的强度和稳定性，建立了机械臂的有限元模型，分析了其工作态的应力情况和动态特性．赵……