孟 贺，文新宇

(太原科技大学电子信息工程学院，太原030024)

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)由于自身高能量密度、高可靠性、方便控制等优点，目前已广泛的应用到工业现场、机器人控制、电动汽车等场合。基于转子磁场定向的矢量控制实现了交流电机的内部解耦，使其类似于直流电机的转矩控制方式。目前已经广泛的应用于PMSM控制系统当中。获取精确的转子磁极位置和转速是实现高性能PMSM驱动系统的重要环节，目前传统的获取方法是采用光电编码盘和旋转变压器等机械传感器来测量角度及转速。采用这类设备可以准确获取转子位置信息，是目前电机控制系统的首选。但是安装这类传感器会提高安装及维护的成本，而且在一些比较极端恶劣条件下，传感器的可靠性会受到很大的影响，从而限制了其应用场合。因此，无传感器技术［1］的永磁同步电机驱动系统，目前已成为电机驱动领域的一个新的发展方向并在某些场合得到使用。

滑模观测器观测法［2-4］由于对参数摄动的灵敏度低，具有强鲁棒性，方便软硬件实现的特点，已经在永磁同步电机中得到广泛的应用。由于系统中存在未建模动态，系统惯性等不确定非线性因素的存在，系统状态最终不能稳定于滑模面上，而是在滑模面附近做无限穿越运动，这就是基于Bang-Bang控制的滑模变结构控制本身存在的抖振现象。

国内外学者为了克服滑模控制中抖振现象做了大量工作，并取得了许多成果。……