刘 静，廖啸林，许子羽，林 冲，戴嘉文

(江西理工大学 机电工程学院，江西 赣州 341000)

0 引 言

机器人在各个领域中都有广泛应用，常用于遥控操作完成远程作业和各种物理试验，同时机器人在玩具领域中也备受青睐，行走机器人更是在各领域中经常使用的类型，目前行走机器人常采用轮式结构，这样的结构虽行走灵活，但是仿生效果不佳，也不够新颖[1]，现需要一种行走仿生机器人来弥补轮式机器人仿生效果不够的缺点。随着三维图形技术的成熟和仿真技术的完善，计算机虚拟样机仿真设计使产品设计周期和成本大幅度降低。笔者采用虚拟样机技术对其进行试验研究，即利用UG NX10.0建立六足仿生机器人的虚拟样机模型，并利用这个虚拟模型进行相关的运动学试验，对其机构或机构上某点的位移、速度、加速度准确表达，从而设计出理想的仿生机器人。

1 虚拟样机模型的建立

利用UG中的建模模块和装配模块对六足仿生机器人进行建模和装配。主体结构包括底板、短边板、长边板、电机板、电机、主动齿轮、行走齿轮、联动齿轮、传动齿轮、方头轴、转臂、支脚轴、行走支脚、安装槽、联动轴、传动轴。底板的两条短边和两条长边分别与短边板和长边板组成可拆卸连接，短边板与长边板组成可拆卸连接，短边板和长边板的上部与电机板配合，电机板上部可拆卸连接有电机，电机与主动齿轮配合，长边板上转动设置有上下两排行走齿轮和联动齿轮，长……