马 越,王永恩，马 睿

(共享智能铸造产业创新中心有限公司，宁夏 银川 750021)

0 引 言

自动导航车(Automated Guided Vehicles，AGV)又名无人搬运车，出现于20世纪50年代，是一种自动化、无人驾驶的智能化搬运设备。最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV 的需求明显的增加，特别是重载AGV 所完成的工作是人工不能做到或很难做到，因此，重载 AGV 的需求存在较大的市场空间[1]。

目前，国内的AGV以轻载为主，载重一般在3 t以下。目前主要为三轮系、四轮系机械结构，要增加载重必须增大轮子直径，但这样会导致整车过于笨重，难以适应工厂的复杂环境。因此，需要设计一种新的机械结构和轮系，占用尽量小的空间但提供较大载荷[2-3]。

1 重载AGV的机械结构设计方案

1.1 轮系设计

由于传统的四轮系结构，如图1所示，只有两个驱动轮，两个支撑轮，四个轮子平均受力，而驱动轮一般所能够承受的最大载荷为2 t左右。这种结构限制导致无法承受大载荷，因此设计增加支撑轮的数量，改为四个支撑轮和两个驱动轮，如图2所示。两个驱动轮位于车体中部，四个支撑轮位于车体四角，这样的结构主要由四个支撑轮承受载荷，驱动轮只要有足够的正压力保证车轮不打滑就可以，解除了驱动轮载荷的限制，增大了整车载荷。

图1 四轮系结构 图2 六轮系结构

1.2 车体结构设计

1.2.1车体机械结构

车体是重载AGV主要承重机构，整车包含两个驱动轮，四个转向轮，安装在车体底部，车体内部有液压装置、电气装置、蓄电池、控制器等设备，在车体四角处有顶升装置，可同步举升、下降，实现取、放货物的功能。……