陈克川，李保国，刘思庆，李淑影

(北京航空航天大学，北京 100191)

0　引言

现如今，为个人提供定位服务的导航设备在人们的生活中得到了广泛的应用，已成为人们日常生活中相当重要的一部分。该功能可以有效地指导人们在陌生环境下的活动，有的个人导航系统设备可以通过无线通讯传输给监控单元，实时监测徒步人员的位置变化[1]。目前，绝大多数个人导航产品都是基于卫星导航定位，这种导航方式对室内应用无能为力。

针对室内定位不同的应用场合和功能需求，人们提出了使用多种不同的定位模型和定位方法推算室内导航位置。个人导航系统(Personal Navigation System, PNS)，主要用于跟踪定位徒步行走人员的实时位置[2]。行人徒步自主导航，通过在足部[3]绑定一个惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)和磁强计，构成一个足绑式个人导航系统。IMU和磁强计常采用低成本的微电子机械系统(Micro Electro Mechanical System, MEMS)传感器，其成本低、体积小、功耗低、穿戴方便，受到人们的欢迎。

但是市场上MEMS运动传感器精度低、噪声大，用于个人导航时误差随时间积累，发散十分快。因此，必须利用行人行走时落地零速的特点，对速度误差、位置误差和水平姿态角误差进行零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)，以提高定位导航的精度。

根据行人运动特点，当脚着地时，捷联在脚上的IMU速度为零。据此对姿态、速度和位置信息进行零速修正，可以有效抑制导航系统参数发散。零速修正的关键在于零速区间精确的检测，本文在借鉴前人研究工作的基础上，设计了基于自适应滑动平均算法的零速区间检测方法。……