董诗绘 王 旭

通过传感器技术的人工智能视觉获取，结合人体解剖结构的超声图像、X线图像与计算控制系统实现人体结构部位的目标定位的医疗机器人，已经在头、颈、胸腹、整形等外科手术中得到广泛应用。基于这些技术，同理也可以将其开发应用到中医的针灸推拿的人工智能化中。ABB机器人的开发应用已经有近40年的历史，已经广泛应用于汽车、军工、机械电子制造业，医疗健康、家庭服务等诸多领域，所以，开发ABB机器人应用于中医针灸推拿领域具备理论与现实的意义。以中医的腧穴理论为基础，结合ABB的智能运行功能设计人体的体表腧穴识别是按摩机器人开发设计的前提。

腧穴定位的精确对于按摩机器人的应用功能可靠性至关重要。在中医奠基之作《黄帝内经》中有：固定法、运动法、骨度分寸法、感应法[1]。当前，国际标准以骨度分寸为主。本研究采用骨度分寸法，根据不同部位不同穴位的具体情况，穴位定位的计量标准分别采取骨度分寸与手指同身寸（简称“指寸”）。在建立穴位定位数据库时，分别将两种计量单位具体到每个穴位。将目标对象的头、面、胸腹、腰背、四肢等部位的同身寸分别进行人工智能识别与测量。根据骨度分寸计量标准，识别前发际与后发际，确定其尺寸并进行12等分；耳后两完骨（乳突）之间，进行9等分。在胸腹部，识别与测量天突至歧骨（胸剑联合）的尺寸并9等分；识别与测量歧骨至脐中的尺寸并进行8等分；识别与测量脐中至横骨上廉（耻骨联合上缘）的尺寸并进行9等分；……