吴 牮，于 今，谢光辉，王光建

(1.重庆电子工程职业学院机电学院 重庆 沙坪坝区 401331；2.重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆 沙坪坝区 400044)

自中科院系统所在20世纪80年代末期开创了自抗扰控制技术的相关理论研究，并于1998年正式提出自抗扰控制器(ADRC)的概念以来[1]，自抗扰控制器已经在很多领域获得了成功的应用。近年来，在交流伺服驱动控制方向上也出现了相关的一些研究工作。这些工作要么致力于对传统交流伺服三环控制结构基于经典ADRC技术进行不同形式的改造[2-9]，要么是通过对电机模型进行部分辨识与补偿或采用无参数整定的控制策略等方式对ADRC进行适度改进，再应用于交流伺服控制[10-11]。以上各项研究中所构建的交流伺服控制系统无一例外地仅将电机本体作为控制对象，而对于结构更复杂且惯量更大的机电系统均未涉及。另外，ADRC在交流伺服系统中的应用研究目前仍然停留在仿真实验或算法实现的探讨层面[12-13]，工程实现的实际案例极少。

本文基于一种实际的电机试验设备，为了有效抑制其三坐标自动定位系统中的显著扰动，构建了包含伺服电机、伺服驱动器以及复杂机械传动环节的一种全闭环位置伺服机电控制系统，并且在系统位置外环控制器中植入先进的ADRC控制算法。在动力学建模与分析的基础上，通过仿真对比分析及相应的测试实验，验证了该全闭环位置伺服控制结构在系统中抑制负载外扰及阻抗内扰的有效性。……