周建辉，司新毅，及冲冲，余志永，刘迎娟

（1华北理工大学 迁安学院 河北 唐山 064400）（2中国水务投资有限公司 北京 100053）

1 引言

近年来，人口老龄化现象日益突出，医疗保健水平亟待提高，机器人与可穿戴医疗设备等的需求逐渐增多，其关键技术——触觉传感器的开发与应用已经成为当今学术研究的热点之一。触觉传感器可覆盖于复杂三维载体表面，通过接触感知外界环境的各种信息，其研发需要综合运用多学科的知识。

2 触觉传感器研究现状

早在二十世纪七十年代，国际上就已开始对电子皮肤的探索与研究。近年来，经过各国科研人员的不断努力，电子皮肤的设计与开发取得了显著的进步。目前，电子皮肤种类繁多，本文主要针对本领域中的部分典型研究工作进行介绍与分析。

2004年，东京大学Takao Someya等人研发了一种触觉传感器阵列，可包裹于半径2mm的圆柱之上，并保持正常工作。2005年，Takao Someya课题组又引入“渔网”结构，使传感器的柔性大大增加。

2011年，Zhenan Bao课题组将碳纳米管喷涂于PDMS基底制作了电容式触觉传感器阵列，具有高弹性。2014年，Bao课题组利用具有空心球微结构制作了锯齿状压阻式触觉传感器阵列，可测量微小压力，灵敏度超高。

2014年，韩国的Hyunhyub Ko课题组利用互锁结构，制作了可以感知压力方向的触觉传感器。可以检测振动，灵敏度高。同年，意大利理工学院的Lucie Viry课题组开发了一种基于电容原理的全柔性三轴力触觉传感器。此传感器基于导电织物电极和高弹性材料，便于制造，加工成本低，具有良好的顺应性、鲁棒性和稳定性。……