胡 雯，赵 淳

（1.湖北经济学院信息工程学院，湖北 武汉 430205；2.国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司，湖北 武汉 430074）

1 引言

架空输电线路绝缘子长期暴露于复杂、恶劣的野外环境中，极易遭受工业废气、沙尘、自然盐碱、酸雨等污染物的侵蚀，绝缘性能不断降低，甚至不定期地出现劣化或零值现象。绝缘子带电检测机器人能够安全、快速地采集绝缘子的分布电压，通过对分布电压数据分析，进而判断其劣化情况。绝缘子带电检测机器人在进行作业时，需要保持其机体姿态的稳定。因此，对绝缘子检测机器人振动状态进行监测、控制尤为重要，关系着绝缘子检测机器人作业的安全性、可靠性和准确性。振动是一种机械工程中经常发生的现象，阻尼是耗散振动能量的一种物理作用。在结构损伤检测、安全评估、振动控制等研究领域中，阻尼比是一个非常重要的特征参数。阻尼比的估计方法主要有：对数衰减率法[1-2]、信号能量分析法[3]、分段FFT变换法[4-5]等。对数衰减率法在计算振动阻尼比过程中容易受到噪声的干扰，计算结果的精度相对较低，无法满足工程及基础研究的需要。信号能量分析法和分段FFT变换法都要对振动信号进行分段，会由于分段条件的选取而造成估计结果精度不高。基于信号质心的绝缘子带电检测机器人振动阻尼比计算方法是对数衰减率法的一种优化方法。虽然噪声会影响振动采样信号的局部信息，但是不会对信号质心位置造成影响。……