洪跃镇 ，隋建锋 ，赵成坚 ，季林红

（1.清华大学 摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室，北京 100084；2.中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室，北京 100094）

1 引言

大多数脑卒中患者有不同程度的生活能力和劳动能力的丧失，国内外多数学者提倡脑卒中后应当早期进行康复训练，已有研究和临床实验表明早期的康复治疗可以时此类患者恢复大部分运动功能[1]。目前对于脑卒中等中枢神经损伤患者通常采用治疗师一对一的手法治疗，效率低、强度大，市场上比较缺少适用于脑卒中早期康复治疗的下肢康复训练机器人[2]。清华大学康复工程研究中心设计了一种的下肢康复训练机器人，用于脑卒中早期下肢康复训练，实现下肢腿部肌肉力量训练和大脑运动皮质区刺激作用。

目前，机械振动分析方法的运用和研究很多[3-5]，相关结论对机电产品的状态设置、故障诊断等具有重要意义[6-8]。以康复机器人对患者进行被动节律性训练为工作状态，利用振动力学模型研究康复机器人髋关节机构的运动特点和振动性能，以指导康复机器人节律性机构的工作频率的设计和后续对振动的主动控制，避免工作频率和康复机器人部件发生共振，并使得患者的舒适度和康复效果达到最佳，助于避免康复设备的工作时对患者肌肉、骨骼或神经造成的二次伤害，增强康复训练的针对性和科学性。

2 髋关节机构工作分析

康复训练机器人由髋关节机构、足底机构、扰动机构、倾斜机构和控制系统5部分组成。……