王 林 ，王洪光 ，张宏志

（1.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016；2.中国科学院大学，北京 100049；3.锦州超高压局，辽宁 锦州 121000）

1 引言

输电线路绝缘子是安装在输电线路与铁塔之间、由绝缘材料制成的器件，使输电线路与铁塔在机械上连接而在电气上绝缘，是架空输电线路的重要组成部分。运行中的线路绝缘子由于受到外界多种因素的影响，会逐渐出现绝缘水平下降的老化现象，容易引起输电线路短路、掉线故障，严重威胁线路的安全运行。传统的检测方法为人工登塔检测，存在劳动量大、检测效率低、危险性高的缺点。因此，研制绝缘子带电检测机器人是十分必要的。

自21世纪以来，国内外众多科研机构开展了线路绝缘子带电检测检测人的研究。基于蠕动式移动机构，韩国电力研究院研制了水平双联绝缘子串带电检测与清扫机器人[1]和悬垂绝缘子串带电检测与清扫机器人[2]，文献[3-4]提出了一种机器人移动机构，文献[5]提出了一种悬垂绝缘子带电检测机器人方案。韩国电力研究院研制的基于蠕动式移动机构的两种原理样机质量轻、负载能力强、安全性高，然而运动速度慢、结构复杂、运动控制困难、对环境的适应能力较差、易损伤绝缘子表面的涂层。基于履带式移动机构，沈阳自动化所研制了水平双联绝缘子串带电检测机器人[6]，该机器人运动速度快、安全性高、对环境的适应能力强，然而履带式机构难以运用到悬垂绝缘子串的检测中。……