李晓星

（浙江工贸职业技术学院，浙江 温州 325003）

1 引言

经济的快速发展使得社会物质文明高度进步，人们的生活有了质的飞跃，但是发展也带来了各种各样的环境问题，特别是我们人类赖以生存的水资源。我国水体污染日益加剧，社会影响巨大，造成的经济损失更是无以估量。在经济不断发展的今天，人们已经越来越意识到环境保护的重要性，特别是水体保护的重要性，这不仅仅是美化我们的生活环境，创造更加适宜的生存空间，而且更是对经济、对人们的日常生活有着十分深刻的影响。

通过查阅国内外相关河道清理机器人文献[1-5]，一般均通过燃油作为能源驱动，存在各种污染，国外现有的水面漂浮物清理机器人集水面漂浮物清理、油污水处理等多种功能，但是其体积相对较大，能耗大，使用成本高，不适合在狭窄河道、湖泊等水域清理。国内现有的景区湖泊、河道仍然停留在人工打捞阶段，效率比较低，工作强度比较大。因此，我们设计了一款采用电源驱动的远程河道清理机器人。

2 河道清理机器人的设计

新型远程可视化河道漂浮物清理机器人是一种新型高科技环保产品，主要用于水面漂浮物（如漂浮垃圾）的打捞和收集工作，其自动化程度较高，能完成对各种水面漂浮垃圾远程操控收集工作，其主要由船体推进机构、漂浮物收集机构、双船体结构、平行四边形控制的旋转盘机构等组成，三维装配示意图，如图1所示。

图1 河道……