张 建 ，朱思俊 ，谢 群

（1.沈阳理工大学 机械学院，辽宁 沈阳 110168；2.中国科学院 沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016）

1 引言

轴孔类零件的精密装配广泛存在于各行各业，家电行业：压缩机中曲轴和热套转子的装配，汽车制造行业：汽车后桥主减速器与后桥壳体的装配，航空航天领域：航空发动机中低压涡轮长轴与核心机轴承孔的装配等。近年来，随着产品种类增加、市场周期缩短，使得能适应多品种，大小批量生产的自动化装配系统也获得了迅速发展。自动化装配的目的在于减轻或者取代依赖人工技巧和判断力进行各种复杂的装配操作，它不仅提高了装配作业的效率，而且使产品质量得到稳定和提高，同时也使产品设计与装配策略密切结合起来。现有的装配方法有很多：从装配的姿态来分，主要分为铅垂方向装配和水平方向装配[1]。铅垂方向装配为传统装配方式，研究较多，理论较为成熟。

由于其重力所产生的扰动力与插装力在同一轴线上，插装过程容易控制，从技术上来考虑，这种装配方式难度较小。水平方向装配是一种较为新颖的装配方式，由于其重力产生的扰动力与装配力方向垂直，在插装的过程中容易晃动，装配难度相对较大。目前国内研究较少，在国外，美国的GE公司最早使用以水平装配为核心的水平脉动装配线来完成航空发动机主要部件的装配任务，近年来，法国斯奈克玛公司、德国汉莎公司等也相继启用这种生产线。……