赵冬梅，李支茂，荣 云

（西南科技大学 制造科学与工程学院，四川 绵阳 621010）

1 引言

与其他机械联接方式相比，铆接技术具有成本低、工艺简便的优点，早年主要用于航空航天领域，如飞机蒙皮铆接，属于军用技术[1]，普及度低；近年来，铆接技术迅速发展，逐渐运用于民用领域，如汽车车身、机箱控制柜等生产。西方发达国家的铆接技术已经实现了机、电、光一体化，正向智能化方向迈进，具有自动化程度高、铆接精度高和质量稳定的优点，如美国HAEGER公司的824OT-4e XYZ-R自动铆接线和英国HENROB公司生产的三层板材自动铆接系统[2-3]，但相关技术处于垄断状态；目前，国内各工厂的铆接机主要是传统型立式液压铆钉机，一般只具有压铆功能，少数配备自动出钉装置，其余为人工操作，自动化与柔性化程度极低，同时人工铆接效率低，质量稳定性差[4-5]；仅有少量价格高昂的自动化铆接机，大多数中小型企业无法承受巨额成本，普及率低，同时关于铆接路径规划的研究鲜有报道。故对现存的立式铆钉机进行自动化改造成为了最佳选择，具有成本低，适用性强和改造周期短的特点[6]，同时进行最优路径规划，提高铆接效率。工业机器人是人工智能发展的产物，一般具有（3～6）个运动自由度，具有高度柔性，对提高生产效率具有重要意义[7]。鉴于此，实验室与四川绵阳某电子器械公司合作，以该公司的立式铆钉机（配有出钉装置）为基础，提出了相应的自动化改造及设计方案，研制了一种基于工业机器人的自动送板装置，与立式铆钉机配合可实现全自动铆接，精度要求为（0.1～0.15）mm。……