吴慰春，陈 龙，丁仁凯

（1.盐城工学院 机械工程学院，江苏 盐城 224051；2.江苏大学 汽车工程研究院，江苏 镇江 212013）

1 引言

主动悬架的发展克服了传统被动悬架无法同时兼顾车辆乘坐舒适性、行驶平顺性及安全性的缺点，可根据不同行驶工况产生相应的作动力，满足车辆不同性能要求[1-3]。其中，控制策略是主动悬架的控制核心，不同的控制策略会产生不同的控制效果[4]。而与线性最优控制[5]、预见控制[6]、自适应控制[7]、模糊控制[8]、神经网络控制[9]等控制策略相比，天棚/地棚控制方式简单、易于实施且可靠性高，是目前应用最为广泛的主动悬架控制策略。但天棚控制会使得车辆的行驶平顺性及安全性恶化，地棚控制会使得车辆的乘坐舒适性恶化。鉴于此，提出了一种混合控制策略，基于粒子群算法优化控制参数，实现车辆乘坐舒适性、行驶平顺性及安全性的有效协调。

2 混合控制策略

天棚控制策略可有效改善车辆的乘坐舒适性，地棚控制策略可有效改善车辆的行驶平顺性及安全性，其理论模型，如图1所示。需要指出的是，理论模型的实现需要固定参考系，但车辆行驶过程中不具备该条件。为此，主动悬架系统通过引入作动器很好地解决了该问题，其原理是通过控制作动器输出作动力，从而跟踪理想的天棚/地棚控制力。实际天棚/地棚控制，如图2所示。根据图2，得到主动悬架线性二自由度动力学模型为：

其中，进行天棚控制时，

进行地棚控制时，

式中：csky—天棚阻尼系数；……