汪永志，汪 伟，贝绍轶，张兰春

（江苏理工学院 汽车与交通工程学院，江苏 常州 213001）

1 引言

近年来，汽车主动安全技术成为研究热点，特别是备受瞩目的电子稳定性控制系统成为重中之重，该技术可以弥补驾驶员的操纵的局限性，实现紧急避让等极限工况下的主动安全。对于该技术的实现前提就是准确的预知汽车实时的状态参数，而对于此类参数的获取，由于其昂贵的传感器限制，目前的获取方法大多为软测量，即通过易测量结合一定的算法估计得到，即状态估计[1]。

目前很多状态估计研究算法采用了卡尔曼（KF）滤波及其衍生算法，该方法以其精度较高，实时性好而被广泛采用，同时研究过程中有两类模型，即动力学模型和运动学模型。运动学模型对传感器的精度要求比较高，而动力学模型对汽车自身结构参数的精度的要求比较高[2-3]。根据状态空间方程进行滤波估计后得到的状态量估计值的精度必然与汽车自身结构参数的精度有关，但是之前的研究中，并没有使用汽车状态参数对汽车结构参数的灵敏度进行探讨，所以旨在分析汽车状态参数对汽车结构参数的灵敏度，对汽车状态估计算法的研究提供理论参考。灵敏度的分析方法有很多种，但是对于的主要研究内容来说，一些常规的理论推导分析方法将会遇到很大的计算量，并且不一定能收到好的效果，采取简单易行的参数扰动法对研究内容进行分析。

该方法在线性二自由度汽车模型和卡尔曼滤波理论基础上，分析估计所得的状态量（横摆角速度、质心侧偏角）对动力学模型中的汽车的质量、转动惯量以及质心至前轴距离的灵敏度。……