20181001 生物炭基肥增效技术与制备工艺研究进展分析/李艳梅（北京市农林科学院植物营养与资源研究所），张兴昌…//农业机械学报.-2017，48（10）.-1～14

生物炭基肥是以生物炭为载体与传统肥料复合而成的新型缓释肥料，其在农业生产及污染防控中的作用得到广泛认可。基于多年研究成果和文献综合分析，阐述了生物炭基肥的研发背景与重要性及生物炭基肥的增效机制，包括：吸持缓释养分、改善土壤理化性质及作物根系生长的水肥气热环境、改善土壤微生物生长的微环境、提供矿质养分及生物刺激物质等。此外，阐述了生物炭基肥在提升作物产量与品质、肥料高效利用与减施增效及环境污染防控等方面的作用；以及产品在制备（调整生物炭来源和炭-肥混合方式）、成型（确定形状，筛选粘接剂和延展剂）、配方（调整基础肥料组成，调整生物炭、水和粘接剂比例）及改性工艺（添加不同比例的高岭土、膨润土、煤炭腐植酸及其复配物的改性材料）方面的最新进展。根据现有问题及技术需求，指出加强新型产品研制及应用基础研究，加强大尺度应用的农业水土、经济、环境等效应及综合评价指标体系研究，及加快应用技术推广是生物炭基肥增效技术领域未来主要研究方向。

20181002 复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法/武星（南京航空航天大学机电学院），张颖…//农业机械学报.-2017，48（10）.-15～24

针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题，提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系，通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息，在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰，最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明，在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面，该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性，可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差，对导引路径的识别率为98%。

20181003 给定速度需求的移动机器人路径跟踪控制与实验/顾万里（吉林大学通信工程学院），胡云峰…//农业机械学报.-2017，48（10）.-25～31

针对轮式移动机器人给定速度需求的非连续路径跟踪控制问题，将其转换为满足速度约束的轨迹规划和轨迹跟踪控制。首先，针对给定速度需求的路径跟踪问题，以运行时间和能量为优化目标，给定的路径和速度为约束条件，采用五次Bezier样条方法优化得到了满足需求的连续光滑轨迹。其次，利用轮式移动人系统的微分平坦特性，采用微分平坦方法设计前馈控制器；然后，将轮式移动机器人运动学模型在前馈控制的平衡点处进行一阶泰勒展开，得到了线性时变的误差模型，并通过定义新的状态变量，设计了具有Lyapunov稳定性的误差反馈控制器。结合前馈控制和反馈控制得到了二自由度轨迹跟踪控制器。同时将泰勒展开的高阶项考虑为有界的扰动输入，在输入到状态稳定性框架下证明了控制系统的鲁棒稳定性；最后，通过Pioneer 3-dx轮式移动机器人进行了实验验证，实验结果表明，提出的算法能够满足给定速度需求的非连续路径的跟踪控制需求。