梁伟新　满红　凌荣波　梁钰成

摘 要 室内无地图导航系统是基于ARM嵌入式微处理器平台开发的新型导航系统。此系统主要采用主从结构的分布式处理方式，利用摄像头采集室内的图像送到微处理器中进行图像合成，比较输出后利用WIFI网络将信息发送到移动终端，移动终端设备根据实际情况为使用者配置合理的定位路线；移动机器人在接收到移动终端设备发来的路线信息后会主动引领使用者到达指定位置。该系统主要适合于大型博物馆、商场、写字楼等大型建筑的导航，在方便人们生活、提高效率等方面具有重要的意义。

关键词 室内导航 移动机器人 主从结构 WIFI网络

中图分类号：TP311.5 文献标识码：A DOI：10.16400/j.cnki.kjdks.2017.10.017

Abstract Indoor non map navigation system is a new navigation system based on ARM embedded microprocessor platform. This system mainly adopts the distributed processing mode of master-slave structure， sent to the microprocessor for image synthesis using image acquisition camera interior， after comparing the output using the WIFI network to send information to the mobile terminal， the mobile terminal equipment according to the actual situation for the reasonable allocation of user location routing； mobile robot to the mobile terminal device to route information will take the initiative to lead the user to the specified location in the receiving. The system is mainly suitable for large-scale museums， shopping malls， office buildings and other large buildings navigation， in order to facilitate people's lives， improve efficiency and other aspects of great significance.

Keywords indoor navigation； mobile robot； master-slave structure； WIFI； network

在生活节奏不断加快的时代，人们希望做任何事都尽可能地节省时间。因此，不管在家或是在外面，人们总想有助手帮忙处理更多的事情，室内无地图导航系统的设计就是在这种需求下应运而生。利用室内无地图导航系统可大大减少人们在陌生的室内建筑中寻找位置所浪费的时间。另外，基于此技术还可开发出更智能的机器人，为人们解决生活上的问题。

室内无地图导航系统主要由图像采集定位系统、导航机器人、移动终端设备等部分组成。摄像头负责采集室内的图像送给微处理器进行图像合成；移动机器人负责具体的引领和导航功能；移动终端设备主要负责接收、显示室内合成后的图像以及为使用者选择具体的定位地点。……