房殿军，郭 鹏

（同济大学 中德学院，上海 201804）

堆垛机的能耗分析

房殿军，郭 鹏

（同济大学 中德学院，上海 201804）

在节能减排需求日益突出的背景下，提出了一种计算堆垛机能耗的数学模型算法，与某堆垛机实际作业时采集到的数据进行对比，验证了该数学模型的有效性和准确性。基于该能耗数学模型，研究了不同系统参数对堆垛机能耗的影响，并提出了减少能耗的方法。

堆垛机;能耗;数学模型

1 引言

随着人们环保意识的逐渐提高和主要能源资源的日渐减少，能源消耗的问题在物流技术中也逐渐被人们重视起来。物流系统的能耗成本通常在几年内便能超过最初的投资成本，因此在评估物流系统的全寿命成本时，能源成本显得更加重要。在自动化仓储系统中，堆垛机的净重、行驶和提升运动是潜在的节能点[1-2]，作业模式、存储策略和路径规划等也都存在着很大的节能潜力。目前国内对堆垛机能耗和节能方面的研究还很少。本文主要研究单一作业模式下与堆垛机相关的系统参数对其能耗的影响，并提出相应的节能措施，从而为绿色堆垛机的节能研究提供有力的理论支持。

2 堆垛机能耗的数学模型分析

2.1 模型描述

影响堆垛机能耗的系统参数有很多，比如存储策略、运动模式、驱动配置情况等。不同的系统参数组合对描述和推导堆垛机系统能耗计算公式至关重要。为了建立合适的数学模型，本文首先将堆垛机的行驶运动划分为多个能量块并进行建模，然后将其组合起来计算堆垛机任意运动时的能耗。……