罗捷

【摘 要】论文介绍了一种能够使用龙鼓演奏的鼓乐机器人的设计与实现。该机器人为了实现较好的自动演奏效果，实现手势识别遥控选曲、手势控制即兴演奏等设计要求，机器人使用了ROS（机器人操作系统）实现了多种异质硬件的整合。经过测试，机器人运行稳定，自动演奏节奏准确，即兴演奏响应迅速。

【关键词】机器人；ROS；手势识别；龙鼓；树莓派；爱迪生平台

中图分类号： TP242 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2017）17-0091-001

The Design and Implementation of a Dragon Drum Robot Based ROS

LUO Jie

（Guangxi technological college of machinery and electricity，Nanning Guangxi 530023，China）

【Abstract】This paper introduces the design and implementation of a robot can be used to play the Dragon drum. In order to realize the automatic playing，gesture recognition，gesture control remote improvisation play music.The robot use ROS（Robot Operating System） to achieve the integration of heterogeneous hardware.After testing，the robot runs stably，automatically plays accurately， when improvisation play，the robot responds quickly.

【Key words】Robot；ROS；Gesture recognition；Dragon drum；Raspberry pi；Intel Edison

0 引言

隨着计算机技术、自动控制技术的不断发展，物联网技术、机器人技术的逐渐兴起，机器人的应用已经不局限于工业领域，而是逐渐进入了人们生活的方方面面。如送餐机器人、扫地机器人等。

音乐机器人属于表演机器人的一种。通常，一种音乐机器人有两种不同的设计重点：一种使用音乐播放设备，注重与人的互动；一种直接演奏真实的乐器，注重真实的音效。此类机器人根据乐器的不同，主要有弦乐机器人、管乐机器人、键盘类机器人和打击乐机器人。其中打击乐机器人往往由多条机械臂组成，演奏时动作敏捷，节奏感极强，视觉和听觉效果较好。乐器演奏机器人以其真实的演奏音效和机械动作带来的美感，越来越受到人们的青睐。

手势语言作为人类最早使用至今，且仍被广泛使用的一种交际工具。随着人工智能、机器视觉等领域的迅速发展，手势识别也理所当然成为了新一代的人机交互方式。

ROS（Robot Operating System）“机器人操作系统”是一种机器人软件框架，它能够在异质的计算机集群提供类似操作系统的功能。……