方艺芬，李远利，曾惠莹，李响，胡永楠，王子乔，熊磊湖北工业大学工业设计学院

新型多自由度可穿戴柔性助力气动肌肉服

方艺芬，李远利，曾惠莹，李响，胡永楠，王子乔，熊磊湖北工业大学工业设计学院

因神经损伤导致肢体运动功能障碍的患者日益增多。这将给家庭和社会带来沉重的负担，而康复训练能让瘫痪患者重新获得日常生活自理能力。以神经可塑性为理论依据来进行肢体康复。本文将气动肌肉和衣服有机组合，探索上肢智能康复技术经济实用的新途径。本项目拟研发的多自由度可穿戴柔性助力气动肌肉服。装置采用气动肌肉控制技术，这是目前最先进的技术，最大的优势是质量轻，柔顺性好，患肢在进行运动时不会有明显的束缚感，而且易于穿戴。

人工气动肌肉；肢体康复；柔性；助力

肢体康复机器人是一个新兴的领域，经过十几年的发展，各种康复机器人大量涌现。从总体上看，国外发展较国内快。国外的肢体康复机器人在国内医院已被患者使用，而在国内大多数康复机器人还在原型机阶段。目前，康复机器人的驱动方式主要有电机驱动和气动肌肉驱动，与电机驱动相比，采用气动肌肉驱动具有成本低、质量轻、出力大、柔顺性好、安全性高、噪音低等优点。患肢在进行运动时不会有明显的束缚感，而且易于穿戴。考虑到患者患肢多较脆弱，在康复装置设计中必须以安全性和柔顺性为中心，故采用气动肌肉做为康复装置的驱动器更为合适。……