胡牡丹，唐小平，李智军，李 维，李 皊

（航空工业洪都，江西 南昌 330024）

一种无人机组合高度设计方法

胡牡丹，唐小平，李智军，李 维，李 皊

（航空工业洪都，江西 南昌 330024）

为得到较大空域条件下准确的无人机飞行高度信息，研究了一种气压高度表、无线电高度表及加速度计三种测高信号的组合高度设计方法。本文首先对各传感器的特性进行了分析，并根据测高模型误差特性，进行滤波预处理；再通过抗饱和积分反馈组合高度控制方法，得到组合高度。仿真结果表明，与常用低通滤波方法相比，组合高度信号更平稳、信噪比更高，可满足较大空域飞行要求。

无人机；无线电高度表；加速度计；组合高度

0 引言

为了实现无人机在较大空域条件下的自主飞行，准确测量高度信息是其飞行控制系统的必要输入条件。高度测量主要包括气压高度表、GPS、无线电高度表和加速度计四种传感器。气压高度表受大气压力影响，其测量误差会因高度的降低而增大，因此测量准确度难以保证；GPS定位准确度高，但由于其自身的定位原理使其具有测量数据更新慢以及因出现系统静默而导致系统不可用等缺点[1]；无线电高度表测量精度高，但它测量范围有限，而且测量得到的是飞行器至地面或海平面的相对高度，受地形或海面状况的影响较大；加速度计能准确反映高度方向的速度变化情况，短时间内对速度积分得到的高度变化量有很高的精度，但长时间误差会积累[2]。……