作者/刘启航 、钮 飞，南京邮电大学 贝尔英才学院；李超，南京邮电大学计算机学院

基金项目：国家自然科学基金青年基金项目（项目号：61302158）；江苏省自然科学基金项目（项目号：K20130869）；江苏省高校自然科学研究项目（项目号：13KJB520019）。

室内智能机器人自主避障策略设计与实现

作者/刘启航 、钮 飞，南京邮电大学 贝尔英才学院；李超，南京邮电大学计算机学院

基金项目：国家自然科学基金青年基金项目（项目号：61302158）；江苏省自然科学基金项目（项目号：K20130869）；江苏省高校自然科学研究项目（项目号：13KJB520019）。

针对室内智能机器人在运行过程中需要具备自主避障功能问题，本文以智能小车为对象，通过对各方面特征值的采集，多数据融合处理分析的方法，设计自主避障策略，实现对死角和墙角特殊环境的避障。通过搭建测试环境，测试小车在不同移动速度下对死角避障和墙角避障能力。结果表明，在保证避障成功的情况下，小车的速度可以达到2.5m/s，符合智能机器人室内移动速度。

自主避障； 数据融合

引言

智能车辆（intelligent vehicle）又名轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统【1】。智能小车又是智能车辆中广泛应用于测量，勘探等方面的工作的一种实验模型。在一个不确定的环境中智能小车的自动控制通常需要多个传感器的融合来感知周围环境的复杂信息【2】。国内目前有用摄像头来进行信息采集的智能小车，单纯的视觉传感器虽可以识别路障物体，但所形成二维图像信息无法具体描述三维的环境，对于墙角这些特殊情况小车无法及时处理。……