贾智学 张小凯 任佳婧

中国航天科技集团公司第九研究院七一Ο七厂 ，宝鸡721006



挠性陀螺寻北仪解算方法研究

贾智学 张小凯 任佳婧

中国航天科技集团公司第九研究院七一Ο七厂 ，宝鸡721006

研究了挠性寻北仪解算算法，首先介绍了寻北仪的组成和算法原理，在此基础上建立了陀螺和加速度计的误差模型。根据二位置寻北方法，分别推导了寻北系统在基座水平和倾斜情况下的寻北算法，试验表明该算法能满足中低寻北精度要求。

挠性陀螺仪；寻北仪；寻北技术方案；误差模型；实验

陀螺寻北仪是一种精密惯性测量仪器[1], 通常用于为火炮、侦察车辆和地面雷达等机动武器系统提供方位参考。近年来，寻北仪在国防军事高科技领域的需求越来越迫切，同时在民用工程中也越来越显示出广阔的应用前景。

寻北技术目前常用技术途径主要包括天文观测法、地磁寻北法[2]和惯性寻北法[3]，其中陀螺寻北仪相对其他方式具有独特的优点，寻北测量不受天气、地磁场等外界环境的影响。它利用陀螺仪原理测量地球自转角速率在当地水平面投影方向(即真北方位) 的一种惯性测量系统[4]。挠性陀螺的发展已经非常成熟，相对其他种类陀螺具有精度高、体积小、价格便宜等优点，所以挠性陀螺寻北仪是一种性价比很高的寻北系统。本文针对双轴挠性陀螺仪的优点，主要进行了二位置寻北技术的研究。

1 寻北仪组成及测量原理

1.1 寻北仪组成

寻北仪主要由高精度动力调谐陀螺仪、石英加速度计、陀螺再平衡电路、数据采集电路、信号处理电路、二次电源、显示装置、解算软件和机械转动装置构成,其系统组成框图如图1所示。……