贾霄强，梁斌，李其豪，于秋芳

（天津师范大学电子与通信工程学院，天津，300387）

基于CC2630辅助定位的飞行控制器设计

贾霄强，梁斌，李其豪，于秋芳

（天津师范大学电子与通信工程学院，天津，300387）

针对小型航模飞机在低空小区域进行飞行训练时，需要较高精度的位置信息作为辅助。设计了基于CC2630辅助定位的飞行控制器。该控制器其能够采集三轴陀螺仪、三轴加速度、地磁信息、海拔高度、GPS位置信息等，利用RSSI算法进行位置计算，实现了较高精度的位置输出。

陀螺仪；加速度；地磁信息；CC2630

0 引言

小型固定翼航模飞机或小型四轴飞行器，在低空小区域起飞、降落和飞行训练时，需要较高精度的定位数据。而GPS信号容易受到干扰，同时其定位精度在10m量级，误差较大。不能满足我们在有限的空间里进行安全的飞行训练，故我们依托于ZigBee网络定位技术，利用CC2630芯片设计了机载飞行控制器。

1 飞行控制器整体设计

飞行控制器主要由主控芯片CC2630及其外围电路、电源管理单元、九轴磁力传感器BMX055、温湿度气压传感器BME280、GPS+北斗+GPRS模块HLK-GS2503和存储器组成，将采集到多种信息进行解析和融合后给出PWM驱动信号，提供给电调驱动电机或舵机。其整体架构如图1所示。

图1 飞行控制器整体架构图

其温湿度气压传感器和九轴磁力传感器是由I2C串行总线进行地址分配和数据读取的，总线速率为400KHz。GPS模块直接通过串口和主控芯片的UART单元连接，完成命令写入和定位信息读取。

2 控制器硬件单元设计

主控单元由TI公司生产的CC2630及其外围电路构成。……