曹 炯，汪从敏，何玉涛，程国开，江 炯

(国网宁波供电公司，浙江 宁波 315000)

基于无人机的电网实景建模研究

曹 炯，汪从敏，何玉涛，程国开，江 炯

(国网宁波供电公司，浙江 宁波 315000)

无人机已经发展成为未来电网线路安全运营的重要支撑技术，文中针对现行无人机巡线技术的一些不足，提出基于多镜头传感器完成多基线影像数据融合，通过结合实例编制了线路走廊三维实景建模算法，并验证了建模效果的真实性和有效性。

无人机；电网；多镜头传感器；实景三维建模

无人机系统是集航空、遥感、地理信息、传感器、信息处理等多个先进技术为一体的综合系统，它在对国家电网输电线路的快速巡线、近距离观测，故障检修上具备很高的效率和优势。随着各线路运维单位开始配置无人机系统进行巡线作业，无人机系统使用上的问题也逐渐暴露出来[1]:①搭载普通相机的无人机系统, 为获取杆塔不同角度的影像数据，需要在不同高度多次拍摄；②普通相机传感器获取的影像数据，无法构建输电线路具体的空间地理环境，无法实现线路间以及与线路有关地物的空间分析；③受制于机载设备及能源保障，实现高清视频实时远距离传送和人在回路方式的定位分析较为困难。

本文针对现行电力巡线的一些不足，提出了利用无人机巡线的多传感器融合与实景三维建模方法来提高电力巡线的效率, 其旨在解决输电线路三维走廊地形、地貌、输电设备、线路垂弧等快速高精度测绘和精细三维建模问题，提高无人机在输电线路巡检中的效率。……