王丹丹，宋怀波，何东健

（西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100）

苹果采摘机器人视觉系统研究进展

王丹丹，宋怀波，何东健※

（西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100）

视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一，它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向，该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的研究情况从视觉传感器类型、视觉系统硬件组成、采摘成功率及作业时间等方面进行了概述，然后分别对现有苹果采摘机器人视觉系统中苹果图像分割方法、受着色度、光照、表面阴影、振荡、重叠及遮挡等影响下的苹果目标的识别与定位方法、苹果采摘机器人视觉系统对枝干等障碍物的识别方法以及视觉系统中双目视觉技术立体匹配问题进行了综述，进一步分析了苹果采摘机器人视觉系统中存在的问题，指出视觉系统结构的优化、视觉系统中智能算法的优化、提高视觉系统的实时性、振荡苹果目标的识别与定位、视觉系统受振动影响时苹果目标的识别与定位及提高视觉系统的性价比等方面将成为未来重点研究方向，为深入研究苹果采摘机器人视觉系统提供参考。

机器人；图像识别；机械化；苹果；果实识别；目标定位；视觉系统

王丹丹，宋怀波，何东健. 苹果采摘机器人视觉系统研究进展[J]. 农业工程学……