陈香敏 孟显娇 王赛男

摘 要：部署无人机的很多利益可以从自主任务得到。然而，对于那些任务避免障碍物的感知和避免能力是一个决定性的要求。碰撞避免可以概括性得分类为全局和局部路径规划算法，并且为保证成功的完成任务两种算法均需要被很好的应用和处理。然而全局路径规划明显是为到达目标点而进行的路径规划，局部碰撞避免算法是很快速、反应性的并且被应用在在线路经规划中，在意外的和无法预料的障碍物避碰中确保无人机的飞行安全。本文综述了关于无人机避碰问题的已有的和进化的算法，更加详尽的介绍了局部碰撞避免问题。

关键词：无人机；避障；路径规划；进化研究

在不久的将来关于无人机的应用将普遍存在，自主执行复杂任务和民用任务例如：侦查、环境监测、边境巡逻队、搜索和救援行动、灾难援助、交通检测等。上述大部分应用要求无人机低空飞行接近人工和自然结构。

一个有固定结构的碰撞或另一个无人机被证明是潜在致命的，甚至可能会导致任务失败。因此要求无人机必须拥有较好的成功感知和避免碰撞的能力，同时在不久的将来实现自己的目标。这就要求鲁棒性好、运算量可行的避碰算法在机载无人机中被实施。

1 带有局部碰撞避免的全局路径规划算法

通常来讲，当避免与已知障碍物进行碰撞时，一个基本的动作规划问题是由包含起始点到目标点的产生连续动作片段组成。……