陈 林，程诗豪，李大寨

（1.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191；2.北京市第二中学，北京 100010）

折叠三角警示牌移动机器人的设计与实现

陈 林1，程诗豪2，李大寨1

（1.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191；2.北京市第二中学，北京 100010）

从高速公路上人工放置三角警示牌的危险性出发，设计了一种可远程控制的搭载可自动折叠三角警示牌的移动机器人。机器人的机械结构主要由底盘、轮式行走机构、可折叠三角警示牌等组成，通过在三角警示牌的关节处放置驱动舵机，实现三角警示牌的自动折叠与展开。其控制系统采用STM32F103RCT6芯片作为控制核心，通过L298N电机驱动模块控制电机，通过舵机供电电源模块给舵机供电；采用FS-GT3C遥控器，其频率范围：2.40～2.48GHz其配备的接收机与单片机通过串口进行通信，从而实现对移动机器人的远程控制。

折叠三角警示牌；移动机器人；STM32；串口通信

0 引言

移动机器人作为机器人技术的一个分支已经被广泛的应用于救灾、军事、探索等诸多领域，它集中了机械设计、计算机技术、通信工程、人工智能和自动化控制等诸多学科不同领域的先进研究成果，是目前科学技术发展的热门领域之一。

随着人们生活水平的提高，汽车已逐步走进千家万户。车辆行驶途中难免发生一些故障，如果在高速路上汽车发生故障了，就需要人拿着三角警示牌放在车后150米处。由于高速路上车速快、车况复杂，人去放置三角警示牌具有很大的危险性，并且人在高速行走也违反交通法规。……