雷宇

【摘 要】本文分析了AGV机器人在运行过程中产生的定位误差的原因，并对定位误差进行分析。提出了一种基于卡尔曼滤波理论理论的AGV机器人多传感器融合算法。

【关键词】多传感器数据融合；AGV

0 引言

随着柔性制造系统的普及，智能AGV机器人作为工件载具，广泛应用于制造业、仓储业、危险场所以及特种行业。AGV机器人自主行驶的先决条件就是有效的定位，而AGV在移动过程中的定位，又是一个更为困难的问题。如果AGV不能准确的获取当前的位置，无法和工作环境位置模型进行正确比对。就不能按照规划好的线路行进，不能准确按照方向行走，不能在准确的位置进行转向或做业。本文通过多传感器融合技术来帮助AGV定位，从而控制AGV准确按照轨迹运动。

1 AGV机器人定位误差产生的原因

现在AGV机器人定位主要依赖于与车轮连接的广电编码器。一般采用增量式光电编码器，使用单片机组成积算器，把机器人轮上的位移量进行积分。但是由于传动、打滑等因素，会导致累积误差的出现。这些影响因素有可能是来自于系统本身特性，也有可能由外部环境变化而产生的。所以，误差可以分为系统误差和非系统误差两类。

1.1 AGV定位的系统误差是由传动系统、计量系统本身产生的，是固定的。系统误差的产生，多是由于组成系统的元件本身的误差积累造成的。如：驱动轮的直径不可能完全一致；驱动轮转动的圆周误差；传动带本身误差；驱动轮轴线的跳动；光电编码器本身误差；……