余泛泳，刘彦东，陈海泉

（大连海事大学 航海训练与研究中心，辽宁 大连 116026）

管理现代化

基于PLC技术的船舶摇摆平台模型程序设计

余泛泳，刘彦东，陈海泉

（大连海事大学 航海训练与研究中心，辽宁 大连 116026）

针对某船舶摇摆平台所实现的功能要求，对平台摇摆模型进行可编程逻辑控制器（Programmable Logical Controller，PLC）程序设计。对平台摇摆控制原理及系统进行分析，基于实际海况推导船舶横摇数学模型，运用PLC模块化编程思想设计平台摇摆模型程序。试验结果表明，改进设计后的平台仿真效果明显，能实现实际海况下的船舶摇摆仿真运动。

船舶摇摆平台；可编程逻辑控制器；横摇数学模型

0 引 言

船舶在海上航行时会因诸多因素的影响产生摇摆运动。船舶的摇摆运动会给船员和乘客的工作及生活带来不适感，并影响推进装置及其他设备的性能。因此，船舶的摇摆运动是目前船舶运动控制领域研究的重点，在军用和民用方面都有着深远的意义[1]。

与海上实船试验相比，运用船舶运动仿真平台对船舶的摇摆运动进行研究可有效降低成本和节省时间[2]。基于机电液技术设计的某船舶摇摆仿真平台目前只能完成不同周期、不同幅度下的单个规则正弦波模型运动，为使平台实现真实海况下的船舶复杂随机摇摆运动，这里以横摇为例对平台可编程逻辑控制器（Programmable Logical Controller，PLC）横摇模型程序进行改进设计。

1 船舶摇摆平台原理

图1为船舶摇摆平台控制原理。该平台通过液压泵站驱动2对液压缸实现横摇和纵摇运动；……