方涛+梅晓荣

煤粉灰的主要成分是钙、镁等物质形成的混合物。火力发电厂在对煤灰进行運输处理时，一般选用陆路运输和陆下管道运输，其中陆路运输主要是通过运输卡车将其拉走再进行倾倒填埋等，陆下运输主要是将煤灰粉加水稀释，形成具有一定浓度的浆液，通过地下埋藏的管道进行运送，之后再做一些后续处理。随着人们环保意识的不断地提高，后者被提倡，并且被应用。在管道运输煤灰粉的过程中，煤灰粉由于所含物质具有的物理性质，会在一定程度上粘结在管道内壁上，逐渐积累形成管壁垢层，导致管道的运送能力下降，甚至阻碍管道的正常输送，因此相应的管道除垢问题就产生了。

一、现今国内外管道清污技术发展状况及设计要求

针对在管道使用过程中发生的问题，国内外部分研究人员对问题进行了深入的分析，并且得到了部分成果，把他们的研究成果进行综合，按处理的机理进行分类，可以简单分为物理清洗法及化学清洗法。

二、管道机器人的设计要求

在综合考虑国内外管道机器人的发展情况及实际使用状况的基础上，可以得出在进行管道机器人的铣削结构设计时，需要特别注意的有以下几个问题：管道的尺寸需要和机器人的最大直径相贴合；对刀具的设计在性能上要匹配工作环境；铣削装置的驱动能源提供方案要合理；铣削的效果和现有的清污方法对比，其在某些方面应有明显的优势；……