朱彩杰，赵冬青，杨 洲

(1.信息工程大学，河南 郑州 450000；2.郑州联睿电子有限公司，河南 郑州 450000)

基于MEMS的室内定位误差修正方法研究

朱彩杰1，赵冬青1，杨 洲2

(1.信息工程大学，河南 郑州 450000；2.郑州联睿电子有限公司，河南 郑州 450000)

根据室内惯性定位存在误差累积的特点，建立广义似然比检测的方法进行零速度检测，利用Kalman滤波对检测到的“零速度”时刻进行零速修正(zero velocity update, ZUPT)，从而有效降低系统累积误差。但行人行走过程中存在的无效振动，导致测得的加速度和角速度数据中出现明显的噪声，这对长时间定位精度产生较大的影响。文中提出在利用Kalman滤波进行误差校正之前首先采用Butterworth低通滤波滤除加速度和角速度数据中由无效振动引起的高频部分，即噪声部分，从而消除行人运动过程中的无效振动对定位精度的影响。

MEMS；室内定位；零速修正；无效振动修正；修正方法

随着数据业务和多媒体业务数据的增长，人们对定位与导航的需求日益增加，导航定位与社会的生产生活息息相关，室外的导航定位可以借助于全球卫星导航系统(GPS)与接收机之间的直接通信完成，但是室内环境尤其在复杂的室内环境下，如机场大厅、展厅、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，由于建筑物墙壁的遮挡，GPS信号无法穿透，因此利用GPS无法完成室内定位。当前出现许多室内定位技术及方案，如AGPS(辅助GPS)、红外线、超声波、蓝牙、WiFi、ZigBee、RFID、UWB、视觉定位、LED灯光定位及惯性导航(Inertial Navigation System, INS)。其中基于INS的室内定位随着微机电芯片……