陶重，刘壮宇，孙云飞

（苏州科技大学电子与信息工程学院江苏省建筑智慧节能重点实验室，江苏苏州 215009）

基于嵌入式系统的搬运机器人设计与路径规划研究

（苏州科技大学电子与信息工程学院江苏省建筑智慧节能重点实验室，江苏苏州 215009）

为了解决目前工业搬运机器人发展的需求问题，设计了一款基于嵌入式系统的搬运机器人；该型搬运机器人的循线采用的是一种七路灰度传感器，并通过设计的一种蓝牙模块将灰度信息发送到手机端，从而简化了循线时的调试，具有创新性；搬运机器人前端安装有颜色传感器用以区分不同种类的物料；电机控制部分设计了一个PID闭环控制系统，通过PWM脉冲宽度调节来控制电机的转速；然后，针对模拟场地提出了一种路径规划算法，并通过设计的搬运机器人进行了实验测试与分析，验证了该方法的准确性和有效性。

搬运机器人；嵌入式系统；循线；路径规划

0 引言

在高速发展的信息化时代，机器人在人们的生活中扮演着举足轻重的角色，搬运机器人正逐步取代人工出现在一些工业生产岗位。工业用搬运机器人的主要目的是为了提高生产效率，降低生产成本，本文从系统的整体设计、电路设计、路径规划等方面实现了一种更为高效的搬运机器人方案。

李雷研究了在MCS－51单片机控制下的搬运机器人的系统设计，但是并没有提出对应的路径规划［1］。户硕设计了一款搬运机器人，能实现远程遥控机器人搬运物品，并能对搬运物品通过数据库进行物流管理［2］，但该方法使用微处理器很难实现。……