刘 洋1，陈雪峰2，田雪涛1

（1.西安爱生技术集团公司，西安 710065；2.西安航空电子科技有限公司，西安 710065）

基于Agent的多无人机协同飞行通信技术研究

刘 洋1，陈雪峰2，田雪涛1

（1.西安爱生技术集团公司，西安 710065；2.西安航空电子科技有限公司，西安 710065）

从Agent的两大优良特性－－自主性和协同性出发，研究了在多无人机协同飞行中，采用多Agent思想的协同飞行通信技术；根据多无人机协同飞行的特点，设计了多Agent协同飞行的通信协议，多Agent间传递的信息以及信息的分享模式，分析了MAS间信息传递过程；最后，通过实例介绍和分析MAS协调通讯的构建形式，实现了多无人机协同目标定位中的数据通信；实际飞行实验结果证明，该通信机制能够控制多架无人机同时飞行，提高了通信效率，验证了该方法的可行性和有效性。

无人机；多Agent系统；协同飞行；数据通讯

0 引言

Agent［1］即自治智能体，它的最大特点是自主性与协同性，将Agent技术用于多无人机［2-4］协同飞行，以满足系统的自主性、信息分布性和响应实时性的要求。多无人机协同A-gent体系，不仅将单个无人机看做是一个Agent，同时扩展到计算机系统、机器或软件中的一段程序，以此组建成了多A-gent系统MAS（Muliti－Agent Systems）；在MAS中，每个Agent只具有完成任务所需的不完整的任务或者能力，只能根据所具有的局部信息以及相互之间的通信来进行决策。当MAS组成编队［5］飞行时，其编队的决策可由地面协同决策A-gent与机上协同决策共同Agent完成。由于MAS中不同A-gent的不同职责，系统自然形成了编队协调、航线生成、飞行控制层次分明的分层递阶结构。……