姜树海12 杨若凡12 马 超12

（1.南京林业大学智能控制与机器人技术研究所，南京 210037；2.南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037）

基于ARM的六足仿生机器人野外定位系统

姜树海1，2， 杨若凡1，2， 马 超1，2

（1.南京林业大学智能控制与机器人技术研究所，南京 210037；2.南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037）

为了更好地控制六足仿生机器人适应野外作业环境，针对机器人野外定位问题，提出了一种六足仿生减灾救援机器人无线野外定位系统解决方案，方案以三星S3C2440为硬件平台，以嵌入式linux系统为软件平台，设计了六足仿生机器人野外定位系统；通过GPS全球定位系统进行六足仿生机器人的定位，利用GPRS实现网络通信，并将定位信息传输到终端设备，终端设备通过发送命令的方式控制六足仿生机器人实现相应的动作；实验证明：该系统的稳定性好，可靠性较高，能较好地满足六足仿生减灾救援机器人野外定位的需求。

六足仿生机器人；定位；GPS；嵌入式；Linux；GPRS

0 引言

随着地球环境的不断恶化，自然灾害的频繁发生，迫切需要能够在复杂多变、崎岖不平的恶劣地形环境下工作的高度自动化装备。六足仿生机器人在非结构化、不规则和凹凸不平的地形条件下，具有良好的恶劣地形环境的适应能力［1］。多足生物能够自如地行走在地球上各种车辆无法达到的地方［2］。有的昆虫甚至能够自由地出入垂直的洞穴。鉴于六足昆虫以及其它多足爬行生物极强的恶劣地形环境的适应能力，六足及其它多足仿生机器人的研究对地震救援、军事侦查、星球探测和反恐活动、森林火灾巡检与防控和灾后救援等具有重要的实际意义。……