陈 忠，邓 汛，李小辉，张宪民

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640）

基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法

陈 忠，邓 汛，李小辉，张宪民

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640）

为了解决机器人在高速状态下进行焊缝跟踪时在拐角处产生的失真变形问题，提出了一种基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法；该方法通过视觉系统的预测量获得焊缝轮廓信息，对焊缝拐点进行识别并辨认拐角区域，对不同的轮廓部分采用不同的控制策略，同时引入自动校正过程，校正实际生产过程中的装配误差；实验结果表明该方法可以实现可靠的检测与跟踪，解决了高速状态下的运动轨迹失真问题，有效地提高了机器人焊缝跟踪的速度与精度，并确保系统在外界干扰的情况下仍能保持准确和稳定的运动，增强了系统的鲁棒性。

机器人焊缝跟踪；控制；鲁棒性；线激光

0 引言

机器人视觉伺服控制［1］是当今智能机器人研究和发展的一个重要领域。与传统的机器人控制方法相比，机器人视觉伺服控制具有精度高、实时性好、灵活性高等众多优点，在工业中得到更多的关注与应用，驱使机器人技术向智能化方向发展。

机器人视觉伺服控制因其自身的优越性而在众多领域中得以应用，其中在机器人焊缝跟踪领域应用最广泛。目前，基于视觉传感器的机器人焊缝跟踪控制方法［2］主要包括两种：视觉示教跟踪与自动跟踪。……