姚连璧，汪志飞，孙海丽（同济大学测绘与地理信息学院，上海200092）



车载激光扫描仪外参数标定方法设计与实现

姚连璧，汪志飞，孙海丽
（同济大学测绘与地理信息学院，上海200092）

提出了车载移动测量系统中激光扫描仪位置和姿态的标定方法.首先，定义了车载坐标系与激光扫描仪坐标系，将扫描仪的标定简化为2个坐标系转换参数的求取.然后，利用标准靶球球心和扫描仪特征点作为公共点，借助全站仪建立的临时水平坐标系的测量结果计算得到车载坐标系与扫描仪坐标系的转换参数.最后，通过多次试验分析了该方法的重复精度，而且在逸仙高架路上的实际车载数据采集和处理也验证了该方法的可行性.

车载移动测量系统；激光扫描仪；标定；坐标转换；圆拟合

车载移动测量系统集成了激光扫描仪、全球导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）及全景相机等多种传感器，是一种快速、高效且无地面控制的测绘技术［1］.系统工作时，需要通过GNSS和IMU集成来计算扫描仪的中心位置和姿态，这就必须事先确定扫描仪中心与GNSS天线中心的位置关系、扫描仪与IMU的姿态关系，即扫描仪的标定.

该系统采用的是断面激光扫描仪，与一般的三维激光扫描仪不同，其采集的是扫描面中的二维数据，而且扫描线是不可见的，这给标定带来了不小的难度.目前，基于断面扫描仪标定的研究并不多.康永伟等［2］利用光电元器件来寻找扫过的点并将其作为公共点……