夏泽斌，洪昊，陈富泽

(1.三明学院机电工程学院,福建三明365004；2.三明机械CAD工程研究中心,福建三明365004)

多GPS架构下汽车实时横摆角速度的测量方法

夏泽斌1,2，洪昊1,2，陈富泽1

(1.三明学院机电工程学院,福建三明365004；2.三明机械CAD工程研究中心,福建三明365004)

通过多GPS架构之间的几何约束关系，有效的保证多GPS之间的相对位置及由GPS测量的汽车运行轨迹的精确性，再通过多GPS在汽车运行轨迹上记录的坐标值计算得到汽车运行过程中的实时横摆角速度值。并同步利用IMU设备测试汽车运行过程中的横摆角速度，与GPS数据计算得到的横摆角速度进行对比分析。结果表明，在此种动态数据处理方法下计算得到的横摆角速度精度得到提高并满足汽车性能道路试验要求。

多GPS；汽车测试；实时；横摆角速度

汽车在行驶过程中的横摆角速度是汽车主动安全控制、汽车故障诊断和汽车试验的必要因素[1-2]。目前主要利用IMU进行汽车横摆角速度的测量，为弥补IMU存在的随机漂移和误差累计，融入GPS数据通过卡尔曼算法对其进行处理[3-11]。这样使得测试成本高昂，并且测试过程复杂，因此有必要构建一种简易可行的测试方法。多GPS架构基于单一GPS信号，具有全无误差累积的特点，对汽车的运行轨迹进行测量，进一步计算得到汽车的横摆角速度。

1多GPS架构及测试数据特点

1.1多GPS架构

车厢作为一个刚体，GPS天线布置在车厢顶部，通过测量车厢上3个点的坐标，利用多GPS架构与车厢的几何关系，可以计算得到车厢的姿态角。……